On the determination of cusp points of 3-R\underline{P}R parallel manipulators

This paper investigates the cuspidal configurations of 3-RPR parallel manipulators that may appear on their singular surfaces in the joint space. Cusp points play an important role in the kinematic behavior of parallel manipulators since they make possible a non-singular change of assembly mode. In previous works, the cusp points were calculated in sections of the joint space by solving a 24th-degree polynomial without any proof that this polynomial was the only one that gives all solutions. The purpose of this study is to propose a rigorous methodology to determine the cusp points of 3-R\underline{P}R manipulators and to certify that all cusp points are found. This methodology uses the notion of discriminant varieties and resorts to Gr\"obner bases for the solutions of systems of equations

Les francophones face à leur langue

Cette contribution tente de porter au jour certains aspects, au plan des représentations, du paysage linguistique de la République du Niger qui connaît une situation de diglossie véhiculaire opposant le français, variété « haute », au hausa et zarma, variétés « basses ». D’une enquête fondée sur un échantillon de plus de 3 800 répondants appartenant à l’une des cinq communautés linguistiques dominantes, des indicateurs ont été dégagés afin de cerner l’image que les Nigériens se font du français, unique langue officielle à côté d’une série de langues locales au poids très variable. Pays officiellement francophone, peu visité par les spécialistes, le Niger trouve ici l’un des premiers comptes rendus à portée générale concernant sa réalité sociolinguistique.The French-Speaking Peoples and their Languages: The Case of the Nigeriens. – Among the attitudes domain, this paper attempts to bring some features of the linguistic landscape of the Niger Republic to light, characterized by a situation of vehicular diglossy opposing French, “high” variety, to Hausa and Zarma, “low” varieties. From an enquiry based on a sample of more than 3,800 individuals, all of them belonging to one of the five major linguistic communities, indicators were selected in order to understand the Nigeriens’ linguistic image about French, one and only official language, next to several local languages which importance varies a lot. Officially French-speaking country and not so studied by specialists, Niger finds here one of first wide-ranged reports about the national sociolinguistic reality

Langues déliées

La linguistique se suffit à elle-même? Cette perspective autocentrée, faisant du langage un tout en soi, indépendant et homogène, est ici contestée. Bien au contraire, le langage se situe au carrefour d'une multiplicité de positionnements humains qui le constituent, le démultiplient, le font évoluer et se transformer. L'analyse des situations africaines, à travers les pratiques et les discours sur les pratiques, nous amène à concevoir les «langues» dans leur constitution plurielle et mouvant..